MODELO CINEMÁTICO E DINÂMICO DE UM MANIPULADOR 3-GDL
MODELO CINEMÁTICO E DINÂMICO DE UM MANIPULADOR 3-GDL
Josias Guimarães Batista
Batista, Josias Guimarães
Darielson Araúujo Souza
Souza, Darielson Araúujo
Antônio Barbosa de Souza Júnior
Souza Júnior, Antônio Barbosa de
Laurinda Lúcia Nogueira dos Reis
Reis, Laurinda Lúcia Nogueira dos
Killdary Aguiar Santana
Santana, Killdary Aguiar
03/06/2021
197-205
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Este trabalho apresenta a modelagem matemática de um manipulador cilíndrico de três juntas e a simulação computacional da dinâmica. Para a simulação foi elaborada uma trajetória helicoidal que descreve o deslocamento do manipulador e por ultimo, são apresentados nos resultados, os valores de posição, velocidade, aceleração e torque de cada junta.
Manipulador cilíndrico, Cinemática direta, Cinemática inversa, Modelo dinâmico.
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