MODELO PROBABILÍSTICO PARA O RASTREAMENTO DE AGROBOTS

A implementação de subsistemas de autolocalização e rastreamento de agrobots móveis é fundamental para seu emprego efetivo em casas de vegetação. Definido como a determinação da sequência de posições ocupadas pelo agrobot ao longo do tempo a partir de dados sensoreados noambiente, o problema do rastreamento pode ser abordado com o algoritmo de Viterbi. No entanto, a complexidade de tempo do algoritmo impede seu uso para rastrear robôs em ambientes com muitas posições distintas e por longos períodos. Uma alternativa para mitigar esta limitação é empregar o algoritmo de Viterbi com janelas deslizantes (Viterbi-JD). Considerando isto, este trabalho apresenta uma comparação do desempenho dos algoritmos de Viterbi e Viterbi-JD em termos de tempo de processamento e taxa de erros na estimativa das localizações. Os resultados experimentais mostraram que o algoritmo de Viterbi-JD foi significativamente mais rápido que o algoritmo de Viterbi e que a taxa de erro de ambos os algoritmos foi inferior a 3%.