MODELO CINEMÁTICO E DINÂMICO DE UM MANIPULADOR 3-GDL

Code: 210404250
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Título

MODELO CINEMÁTICO E DINÂMICO DE UM MANIPULADOR 3-GDL

Autores:
  • Josias Guimarães Batista

  • Darielson Araúujo Souza

  • Antônio Barbosa de Souza Júnior

  • Laurinda Lúcia Nogueira dos Reis

  • Killdary Aguiar Santana

DOI
  • DOI
  • 10.37885/210404250
    Publicado em

    02/06/2021

    Páginas

    197-205

    Capítulo

    16

    Resumo

    Este trabalho apresenta a modelagem matemática de um manipulador cilíndrico de três juntas e a simulação computacional da dinâmica. Para a simulação foi elaborada uma trajetória helicoidal que descreve o deslocamento do manipulador e por ultimo, são apresentados nos resultados, os valores de posição, velocidade, aceleração e torque de cada junta.

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    Palavras-chave

    Manipulador cilíndrico, Cinemática direta, Cinemática inversa, Modelo dinâmico.

    Licença

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