MODELAGEM E CONTROLE PARA ESTABILIZAÇÃO DE UM QUADRIROTOR COM UM GRAU DE LIBERDADE

A busca por maior eficiência e competitividade impulsiona o desenvolvimento de novas tecnologias em diversas áreas. Nesse contexto, Veículo Aéreo Não Tripulado (VANT) tem sido amplamente utilizado. Este trabalho aborda a construção, identificação do sistema e controle de um VANT com um grau de liberdade, especificamente um quadrirotor. A identificação dos parâmetros do sistema segue a abordagem de caixa cinza, a qual aplicou-se para plantas com parâmetros desconhecidos. Para determinar esses parâmetros, utilizou-se o Método dos Mínimos Quadrados (MMQ), que possibilitou a descrição do comportamento dinâmico do protótipo. Com o modelo dinâmico identificado, o trabalho propõe-se a implementar de um controle moderno, especificamente em espaço de estados. Os resultados mostraram que o modelo matemático utilizado apresentou uma resposta apropriada às perturbações externas, portanto, assegurando a estabilidade e o retorno rápido a condição de operação.