CINEMÁTICA DIRETA E INVERSA E GERAÇÃO DE TRAJETÓRIA DO ROBÔ ABB IRB 1010

Este artigo aborda a solução da cinemática inversa e a geração de trajetória para o robô ABB IRB 1010, manipulador composto por 6 juntas. A cinemática direta, que calcula a posição e orientação do efetuador final a partir dos ângulos das juntas, é modelada utilizando transformadas homogêneas. O modelo da cinemática direta é implementado no ambiente MATLAB® Simscape, que permite simular o comportamento do robô e validar os resultados obtidos. A cinemática inversa, que determina os ângulos das juntas necessários para alcançar uma determinada posição e orientação do efetuador final, é resolvida analiticamente. A geração de trajetória, que planeja o movimento do robô entre dois pontos, é realizada através de polinômios cúbicos, garantindo um movimento suave e contínuo.