AVALIAÇÃO DE PROTOCOLOS DE CONTROLE COOPERATIVO EM VANT’S

Este trabalho apresenta uma plataforma 3D, desenvolvida para aplicações de protocolos multiagentes na ótica de sistema guia, através dos conceitos de centralização, liderança e formação de agentes. Cada agente consiste de um Veículo Aéreo Não Tripulado (VANT) do tipo quadrimotor. Neste sentido, a plataforma foi desenvolvida com base na dinâmica não linear do VANT, juntamente a vários protocolos multiagentes que regem o comportamento cooperativo, tendo como resultados gráficos e dados para avaliação de performance com base em erro, energia e colisões. Os conceitos de sistemas multiagentes assim como os modelos matemáticos das interações entre os agentes, definidos como protocolos são apresentados. Esses protocolos são aplicados para que os Drones ou agentes possam se movimentar de forma autônoma, visando evitar colisões, seguindo um líder e obtendo uma formação geométrica espacial. Esse processo ocorre devido a sincronização entre os agentes. Assim, são avaliados através de simulações a aplicação multiagente utilizando modelos linearizados e não linearizados do Drone.