CONTROLE ADAPTATIVO DE SISTEMAS DINÂMICOS: UMA PROPOSTA PARA O RELAXAMENTO DA CONDIÇÃO DE EXCITAÇÃO PERSISTENTE

Objetivo: este estudo apresenta uma proposta para o relaxamento da condição de excitação persistente (EP) no controle adaptativo de sistema dinâmicos. Método: sabe-se que esta condição é indesejável ou até mesmo inviável em muitas aplicações práticas. No entanto, no controle adaptativo convencional, a convergência dos parâmetros estimados, a garantia de estabilidade assintótica e o erro de rastreamento nulo somente podem ser assegurados se a condição de EP for satisfeita. Assim, a abordagem apresentada aqui pretende minimizar esta exigência aproveitando a informação dinâmica já presente nos dados de estimação. As propriedades de convergência e estabilidade são investigadas usando uma função candidata de Lyapunov. Resultados: a principal contribuição do método proposto é a convergência das estimativas para seus valores verdadeiros enquanto também mantém limitado o erro de rastreamento com respeito a um sinal de referência externo. Resultados numéricos são oferecidos a partir de uma aplicação do método em um sistema não linear instável em malha aberta. Para verificação da eficiência, outros esquemas adaptativos disponíveis na literatura são comparados a nova proposta. Conclusão: quando comparada a outros métodos disponíveis na literatura, a metodologia proposta nesse estudo demonstrou superioridade em termos de desempenho de controle, o que a torna interessante do ponto de vista de possíveis implementações práticas.